一、概述

多圈绝对值编码器是专门为执行器行业和自动化行业研制开发的，可测量和

记忆角度的绝对位置，在量程范围内旋转角度和旋转圈数信息具有唯一性。

采用数字接口传输单圈角度和多圈圈数值，多圈最多可记忆4096 圈，单圈

分辨率为10 位（0.351 度），掉电不丢失位置信息（不需要电池供电，机械记忆）。

具有抗干扰能力强，抗震、防尘的特点。

二、基本工作原理

该编码器属于精密光电、磁混合编码器，它集精密机、电、光、磁技术于一

体。单圈角度由磁性编码器完成，多圈圈数通过6 只光电编码盘记忆，所以编码

器记忆的是绝对位置信息。

三、主要参数

四、电路接口

信号输出采用5 芯扁排线连接，信号线排序如图3 所示。引脚定义见表1。

五、安装尺寸

编码器安装尺寸见图2。

图2 . 绝对值编码器结构尺寸图

注意事项：

1、轴深度最大为15mm。不可超出此尺寸；

2、 轴承为轻载轴承，轴端严禁击打或承受较大的负载；

六、SSI 通信协议

（一）SSI 通信数据格式

SSI 通信共计4 字节，前3 字节为角度数据，最后1 字节为累加和校验码。

累加和是编码器多圈数值和单圈角度的3 字节的累加和。

图4 为SSI 通信数据格式。

（二）SSI 通信时序

SSI 通信时序如图5 所示。限于篇幅，图5 只完整画出前3 字节的时序。

角度输出时序注意事项：

1、CS 必须在CLK 的高电平期间变为低。

2、CS 变为低后，经过最短tCLK 的时间后，在CLK 高电平期间编码器准备数据，

低电平期间用户读出数据，20us≤tCLK≤100us。

3、CLK 高电平至少保持tCLK/2 的时间。

4、任何时刻CS 拉高后，通信立刻终止。

5、需要注意的是：通信结束后要及时将CS 变为高电平，否则编码器不会退出

通信。

7、如果单圈精度是10 位，读出的最后两位B1，B0 舍弃即可。

七、UART 通信协议

（一）、UART 通信数据格式

UART 采用8 为数据异步通信格式，默认波特率为9600，1 起始位，8 数

据位，1 停止位，无奇偶校验。

（二）、UART 通信协议

读取指令：0XA0

返回数据：D1 D2 D3 D4

用户系统向编码器发送“0XA0”命令后，编码器就立刻向用户系统发送当

前的3 字节位置数据和1 字节累加和校验码，共4 字节。

注意：

（1）累加为D1+D2+D3，取低八位。

（2）如果单圈精度是10 位，读出的最后两位D31，D30 舍弃就可。

八、Modbus-RTU 通信协议

（一）、通信数据格式

UART 采用8 为数据异步通信格式，默认波特率为9600，1 起始位，8 数

据位，1 停止位，无奇偶校验。

（二）、通信协议

1）查询指令

读取指令：0X01 0X03 0X00 0X00 0X00 0X02 0XC4 0X0B

返回数据：0X01 0X03 0X04 D1 D2 D3 D4 CRCL CRCH

数据解析说明：

12 位多圈圈数，高位在前 12 位单圈角度，高位在前 8 位累加和，高位在前

多圈绝对值编码器

6

（1）D1、D2 组成多圈数据值，D1 为高8 位，D2 为低8 位

（2）D3、D4 组成单圈数据值，D3 为高8 位，D4 为低8 位

2）设置自动发送模式

设置指令：0X01 0X05 T1 0XAA 0X55

数据解析说明：

（1） T1 为自动发送的时间周期，单位为10ms。

例:设置1S 发送一次，则发送指令：0X01 0X05 0X64 0XAA 0X55

（2）当T1 为0 时，默认为轮询模式，不自动发送数据。